W czasach PRL-u był zaangażowany w działalność opozycyjną, za którą pierwszy raz został aresztowany w 1971 roku. Uczestniczył w akcjach pomocowych dla poszkodowanych robotników Radomia i Ursusa. Współpracował też z Komitetem Obrony Robotników i Ruchem Obrony Praw Człowieka i Obywatela. Organizował manifestacje patriotyczne. Był podziemnym drukarzem, kolporterem i wydawcą, m.in. Biblioteki Historycznej i Literackiej. W czasie stanu wojennego był internowany. Później został redaktorem niezależnego, podziemnego pisma "ABC".

W latach 1980 - 1981 pracował w Ośrodku Badań Społecznych NSZZ "Solidarność" Regionu Mazowsze. W okresie stanu wojennego i później, do 1989 roku, pracował jako nauczyciel w niższym seminarium duchownym w Niepokalanowie.

Po 1989 roku został członkiem władz krajowych Wspólnoty Polskiej - stowarzyszenia wspomagającego Polaków poza granicami kraju. Był także przewodniczącym Fundacji Pomocy Bibliotekom Polskim. Jest prezesem Zarządu Stowarzyszenia Euro-Atlantyckiego i prezesem Ligi Morskiej i Rzecznej. Od 1989 roku piastował stanowiska w służbie państwowej.

Działalność publiczna po 1989 roku:

- w latach 1989 - 1990 był dyrektorem gabinetu w Urzędzie Rady Ministrów. Następnie został wybrany na posła na Sejm, którym był w kadencjach I, II, III i IV. Pracował w Komisji ds. Polaków poza granicami kraju oraz Obrony Narodowej;

- w latach 1990 - 1993 pełnił funkcję cywilnego wiceministra obrony narodowej ds. wychowawczo-społecznych w rządach T. Mazowieckiego, J. K. Bieleckiego i H. Suchockiej;

- od 1997 do 2000 roku przewodniczył Sejmowej Komisji Obrony Narodowej;

- w latach 2000 - 2001 piastował stanowisko Ministra Obrony Narodowej;

- od 2001 roku był zastępcą przewodniczącego Sejmowej Komisji Obrony Narodowej oraz członkiem Sejmowej Komisji Spraw Zagranicznych;

- od 23 października 2004 do 22 kwietnia 2006 roku pełnił funkcję Przewodniczącego Regionu Mazowsze Platformy Obywatelskiej;

- w 2005 roku, dzięki poparciu ponad 40 tys. wyborców z okręgu nr 20, został wybrany na posła Sejmu V kadencji;

- w październiku 2005 roku został Wicemarszałkiem Sejmu RP V kadencji;

- 5 listopada 2007 roku został wybrany marszałkiem Sejmu VI kadencji

- po katastrofie samolotu prezydenckiego 10 kwietnia 2010 roku, jako marszałek Sejmu pełni obowiązki prezydenta, do czasu wyboru następcy tragicznie zmarłego Lecha Kaczyńskiego;

- kandydował na prezydenta RP w przyspieszonych wyborach prezydenckich w czerwcu 2010 roku. Wygrał je, pokonując w drugiej turze Jarosława Kaczyńskiego z PiS. Na stanowisko prezydenta zaprzysiężony został 6 sierpnia 2010 roku.

- 5 lutego 2015 roku ogłosił, że będzie się ubiegał o reelekcję w wyborach prezydenckich. Otrzymał poparcie od Platformy Obywatelskiej, Partii Demokratycznej, Partii Zielonych RP i Stronnictwa Demokratycznego, a komitet wyborczy został zarejestrowany 18 marca 2015 roku;

- Podczas wyborów wszedł do drugiej tury głosowania wraz z Andrzejem Dudą. 24 maja 2015 roku przegrał wybory, uzyskując 48,45 proc. ważnych głosów.

- 14 sierpnia 2015 roku powstała organizacja non-profit "Instytut Bronisława Komorowskiego".