Dochodowego - nie. Od spadków i darowizn- tak, o ile wartość darowanego samochodu przekracza limit kwoty wolnej dla III gr. podatkowej w rozumieniu ustawy o tym podatku.
Wynosi ona 4’902 zł i jest limitem 5cioletnim ( kumuluje się z innymi darowiznami od tego znajomego ).
Przy jednoosobowej DG firma i podatnik to jedno, darowizna na firmę, jest darowizną na jej właściciela.

Więcej o formalnościach i stawce podatku:

http://msp.money.pl/dokumenty_i_formularze/spadek_darowizna/