Historia marki Audi sięga 14 listopada 1899, kiedy to August Horch wraz z Karlem Benzem[2] założył w Kolonii przedsiębiorstwo o nazwie Horch produkujące luksusowe samochody osobowe[3]. W 1902 roku właściciel przeniósł zakład do Reichenbach, a w 1904 roku do Zwickau[3]. W 1909 roku po kłopotach finansowych i problemach w zarządzie odszedł ze spółki i założył kolejne przedsiębiorstwo o nazwie August Horch Automobilwerke GmbH. Po wyroku sądu okazało się, że z nowym przedsięwzięciem August Horch nie mógł już łączyć swojego nazwiska dlatego postanowił przetłumaczyć swoje nazwisko (horch to tryb rozkazujący od horchen, czyli w języku polskim nasłuchiwać) na łacinę – czyli audi nazywając firmę 25 kwietnia 1910 roku Audi Automobilwerke GmbH[3]. W lipcu 1910 roku pierwszy pojazd z nazwą Audi opuścił zakład w Zwickau[2]. W 1914 roku Audi Automobilwerke GmbH przekształcono w spółkę akcyjną Audi Werke AG. Po I wojnie światowej August Horch odszedł z przedsiębiorstwa i wyprowadził się do Berlina. Tam znalazł zatrudnienie jako rzeczoznawca samochodowy[4]. W 1928 roku wskutek finansowych trudności Audi, miało miejsce przejęcie spółki przez DKW. W 1932 roku przedsiębiorstwo Audi łącząc się z zakładami Horch, Wanderer i DKW weszło do spółki Auto Union z siedzibą w Chemnitz[2], której logo (cztery przeplatające się pierścienie, symbolizujące czterech udziałowców spółki) jest do dzisiaj używane przez Audi. Celem połączenia było uchronienie się przed światowym kryzysem gospodarczym[3].
Dzisiejsze Audi AG zawdzięczamy firmom Horch, Audi, DKW, Wanderer, które tworzyły Auto Union GmbH oraz NSU. Koncern powstał w swojej aktualnej formie w marcu 1969 roku wskutek wspólnego postanowienia NSU Motorenwerke AG i Auto Union GmbH z Ingolstadt. Nowa siedziba firmy mieściła się w Neckarsulm i nosiła nową nazwę Audi NSU Auto Union AG. W końcu w 1985 roku przeniesiono siedzibę główną do Ingolstadt znów zmieniając nazwę tym razem na Audi AG.Wybuch II wojny światowej zachamował rozwój Auto Union, a we wszystkich zakładach marki produkowano uzbrojenie wojskowe[3].
Po II wojnie światowej Auto Union AG rozpłynęło się w strefie okupowanej przez sowietów[3]. Firma produkowała jako VEB Automobilwerk Zwickau model AWZ P70, a w 1958 roku dołączono poprzednie zakłady Horcha z terenu byłego NRD. W nowym VEB Sachsenring Automobilwerke Zwickau do 1991 roku produkowano Trabanty[4]. W zachodnich Niemczech firma istniała pod starą nazwą, jednakże od strony prawnej była kompletnie nowo założoną spółką. Wielu pracowników ze zniszczonych zakładów w Zwickau osadziło się w Ingolstadt i podjęło na nowo produkcję; pojazdy Auto Union produkowano pod marką DKW.
W 1958 roku Daimler-Benz AG przejął 87% kapitału akcyjnego Auto Union[3], a w 1959 roku posiadał już 100%. W grudniu 1964 roku Volkswagen kupił zakład w Ingolstadt i sprawił, że nazwa Audi odżyła przejmując logo Auto Union – cztery pierścienie od czterech połączonych producentów samochodów[3]. W 1965 roku Auto Union wypuścił na rynek samochód pod marką Audi. Pierwszy model był dalszym rozwinięciem DKW F102 i nie otrzymał żadnych typowych oznaczeń. W 1968 roku były pracownik Daimler-Benz Ludwig Kraus zaprezentował ówczesnemu głównemu dyrektorowi zakładu Volkswagenwerk Wolfsburg Heinrichowi Nordhoffowi samodzielnie zaprojektowanego Audi 100[4]. Ten był zachwycony projektem i zgodził się na produkcję. Od tego czasu pojazdy były oznaczone odpowiadającymi im liczbami koni mechanicznych (przykładowo Audi 60, Audi Super 90). Pojazdy tej serii otrzymały tzw. silnik średnioprężny. Za ich rozwój był odpowiedzialny Daimler-Benz AG, jako że nadal posiadał większość akcji w Auto Union. Stopień sprężania w tych silnikach był na poziomie między silnikami benzynowymi a diesla.W 1969 roku doszło do fuzji Auto Union GmbH z NSU AG Neckarsulm[3]. Przedsiębiorstwo przyjęło nazwę Audi NSU Auto Union AG i miało od tego czasu drugi zakład i (do 1948) siedzibę w Neckarsulm[2]. W styczniu 1971 roku po raz pierwszy pojawił się slogan Vorsprung durch Technik (pol. przewaga dzięki technice) przy okazji reklamy NSU Ro 80 (z silnikiem Wankla). Po tym jak produkcja modelu Ro 80 została uruchomiona, zaprzestano używania nazwy NSU jako oznaczenia produktów. 1 stycznia 1985 roku Audi NSU Auto Union AG przyjęło nazwę AUDI AG. W tym samym czasie przedsiębiorstwo zmieniło swoją kwaterę główną z Neckarsulm na Ingolstadt[3]. Od tamtego czasu produkty i sama firma noszą tę samą nazwę.Od 1993 roku Audi posiada zakład produkcyjny na Węgrzech. W węgierskim mieście Győr oprócz montażu Audi TT produkowane są silniki. Od roku 2000 Audi wspólnie z Seatem i Lamborghini jako Audi-Gruppe tworzy markę samochodów sportowych w koncernie Volkswagen AG[4], obok Volkswagena ze Škodą, Bentleyem i Bugattim.W 2005 roku Audi świętowało 25-lecie napędu quattro, a 30 września i 1 października 2006 roku podczas drzwi otwartych z początkiem produkcji Audi R8 świętowano jubileusz 100 lat budowy samochodów w Neckarsulm. Kilkukrotnie wyróżn